摘  要：本文以现有的工业机器人作为平台，对工业机器人的关节驱动进行改进，采用可控环流可逆调控制系统，应用了功能强大的西门子300可编程控制器作为主控核心，设计了一种新型的基于PLC的工业机器人控制系统，实现了对工业机器人关节的直流伺服控制。

关键字：PLC；机器人；伺服控制；直流电机

1前言

工业机器人在工业生产中所占的比重，是衡量国家工业自动化水平的一个重要标志。工业机器人技术的出现和发展，使得传统工业的生产发生了翻天覆地的变化，也有利的推进了工业生产的发展。目前工业机器人的应用已渗透到各个领域。在工业和国防领域具有广泛应用的工业机器人，将诸多功能集中在一个机械手上，从而能够实现对环境感知、运动的控制、任务的执行和路径规划等功能，在某些工作环境危险的领域工业机器人的有效利用可保证人类工作的安全。而选择合适的运动控制系统、导航系统和高精度的传感器以及方便的人机交互界面是工业机器人实现上述功能的基础。工业机器人的研发目的是为了扩展