摘  要：牵索塔式钻井平台结构如桁架式的塔，它的应用范围在200米至650米，为解决水下焊接危险性高、焊接工艺要求高的工作特点，设计了一种适合牵索塔式钻井平台桁架结构水下焊接机器人，结合水下工作特点和牵索塔式钻井平台结构特点对焊接机器人进行了新型设计。新型水下焊接机器人采用双变位机的单机器人双工位焊接方式能够提高机器人的工作效率和适应性能。

关键词：牵索塔式；桁架结构；焊接机器人；设计研究

0引言

牵索塔式钻井支撑平台的结构如同桁架式的塔，牵索塔式平台比导管架式平台、重力式平台更适合于深水海域作业，由于其深水工作特性，在其建造和维修过程中，和水下焊接技术密切相关。桁架结构是牵索塔式钻井平台重要组成部分，桁架内部由杆件彼此在两端用铰链连接而成，支架则是由精工焊接而成。为提高焊接质量，提升生产效率，采用单机器人双工位的水下焊接机器人技术^[1]-[3]。本作品设计了一种适合牵索塔式钻井支撑平台桁架结构