摘  要：目前国内外机器人发展迅速，各类机器人产品正大量的应用于工业生产中，作为机器人最为关键的几个技术指标的位姿、距离和轨迹的准确度和重复性。而这几项性能指标又以位姿和轨迹的准确度和重复性为重，而应用于不同领域的机器人对于这两样性能的要求又会有各自的侧重点。例如对于应用于装配、搬运、等领域的机器人来说我们需要它能够精确定位，所有更关注机器人的位姿准确度和重复性，而对于应用于焊接、涂胶等领域的机器人来说我们更关注它的工作轨迹是否能够满足我们的焊接和涂胶需求，因此它的轨迹准确度和重复性更重要些。对于焊接、涂胶等领域的机器人轨迹性能的好坏将直接影响到机器人的应用情况。鉴于此我们提出一种机器人直线轨迹准确度和重复性的测试设备，用于机器人直线轨迹性能测试。

关键词：工业机器人；直线轨迹准确度和重复性；测试设备

1 引言

机器人研制厂家对机器人的直线轨迹准确度和重复性指标在出厂前是要求必须检测的。目前先进测量设备