摘  要：本文在分析模块化三自由度机械臂构型的基础上，首先在极坐标系下对机械臂进行结构参数建模。基于正运动学模型证实了该种方法的可行性并为逆运动学分析奠定了基础；最后系统的阐明了本文所提出的机械臂再空间极坐标系中的逆运动学算法，按照实验步骤分步的介绍实现了过程。

关键词：智慧船厂；机械臂；正运动学

1 引言

我们正在迎来船舶工业4.0的浪潮，它带给整个造船行业的重大启示是，在设计、生产、管理等诸多领域，将物联网、大数据等新兴信息技术与传统造船生产相融合，将成为解决这一问题的必要手段。船舶工业4.0，是一个现实系统与虚拟系统进行深度融合和交汇的概念。包括船舶行业在内的传统装备制造业要转型升级，实现高度集成化、智能化、自动化的设计、生产及管理，就需要通过信息技术的有效应用，把生产设施、生产现场等现实系统中的实际数据提取出来，在虚拟系统中进行模拟、仿真、优化，再在现实系统中执行。