摘  要：机器人运动控制系统的分析与设计部分立足于采摘机器人的工作环境，并结合采摘机器人自身运动方面的需求和其它机械部分的需求来设计。主要包括：电源模块、电机控制模块、电机驱动模块、显示模块等。并对运动控制系统的避障部分进行了设计。最后，通过仿真验证了运动控制系统设计的准确性，达到了实验预期目的。

关键词：采摘机器人；电机驱动；避障 

1 引言

随着电子技术和计算机技术的发展，智能机器人已在许多领域得到日益广泛的应用。在农业生产中，由于作业对象的复杂、多样，以及当前我国正面临人口老年化的趋势^[1]，使得新型农业机械——农业机器人的开发具有巨大经济效益和广阔的市场前景，符合社会发展的需求^[2]。采摘机器人是针对水果和蔬菜，可以通过编程来完成这些作物的采摘、转运、打包等相关作业任务的具有感知能力的自动化机械收获系统，是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学、农业