巡检机器人从起始位置到达目标点的移动过程中，需要进行路径规划和避障，相应方法的选择与处理直接关系到路径规划的准确性与效率^[1]。传统的栅格地图法是将整个环境分成若干个大小相同的栅格，且对于每个栅格指出其中是否存在障碍物。这种方法存在一定的弊端，就是栅格的大小是固定不变的。这样一来，空旷地带时的机器人路径规划效率及前进速度，与靠近障碍物或目标时的路径规划效率及前进速度都将会是一样的，从而影响了全局效率^[2]。针对以上路径规划效率问题，本文提出了一种变粒度栅格地图与势场法避障相结合的路径规划方法，当机器人距离目标点较远时，采用全局栅格地图进行路径规划，该地图栅格粒度较大，计算量小，所以机器人路径规划及行进速度较快；当机器人快要靠近障碍物或者目标点时，地图栅格粒度较小，能使机器人精确缓慢地绕过障碍或者达到目标点。