实例，通过分析传感器与机器人空间运动关系，提出应用标准测试球进行接触测量工业机器

人的位姿准确度、重复定位误差。针对测试设备软硬件设计过程中遇到的实际问题提出具体

的解决方法。实际应用证明，该测试系统完全满足设计要求，并具有稳定性好、操作简单、

运行可靠等特点，可以作为机器人位姿准确度、重复性的通用测试系统。

关键字：工业机器人；标准测试球；位姿准确度；重复性；测试系统

1 引言

目前国内外机器人发展迅速，各类机器人产品正大量的应用于工业生产中，作为机器人最为关键的几个技术指标的位姿、距离和轨迹的准确度和重复性。而这几项性能指标又以位姿的准确度和重复性为重，机器人的位姿准确度性能的好坏将直接影响到距离和位姿的准确度和重复性。鉴于以上情况及公司发展机器人产业的需求，特提出研发机器人位姿准确度和定位重复性测试设备。