的闭环调速的机器人伺服电机驱动控制系统，采用超声波传感器完成测距，方便和简化了机

器人障碍物的距离检测。应用MATLAB/SimMechanics仿真平台对所设计的控制系统进行验

证，最终实验结果表明，本文所设计的机器人运动控制系统性能稳定，控制结构简单，机器

人能够很好的跟踪设定路径。

关键字：MATLAB；机器人；运动控制；轨迹跟踪

1 引言

国际上对机器人的研究开始于60年代后期的斯坦福研究院，在1972年制造出了第一台具有自主移动能力的机器人。到70年代末期，国际上对移动机器人的研究达到了高潮，到了80年代中后期，机器人的设计和制造开始席卷全球。日木的本田和索尼、美国的通用等一批世界著名公司开始致力于研制移动机器人的运动平台，当时所研究的移动机器人运动平台大多是作为实验室或研究院校的机器人实验平台，以此来促进移动机器人