关键字：外骨骼；机器人；伺服控制

1 引言

目前，外骨骼机器人常用的驱动方式主要有电机驱动和液压驱动两种。为了研制具有高动态特性、大负载能力和强环境适应性的外骨骼机器人腿，液压驱动得到广泛的关注，并取得一定的进展。然而外骨骼液压伺服控制不仅是机器人领域研究的热点，而且还是研究的难点。为了一步一步攻克难点，研究人员付出了不懈的努力。  

伺服系统也叫随动系统，是控制系统的一种。在这种系统中，输出量（机械位移、速度或力）能够