（1）灌装前，检测牙膏管是否干净；

（2）灌装前，管形圆度是否合格；

（3）灌装后，密封性是否良好、色标是否对中等等。

　设备运行过程中，一个配备有扩展钳爪的6轴机器人将管筒从装运的箱子中取出，并且将它们放进传送带系统的管筒支架中，使得管筒的始终保持开口端朝上。机器臂装配有一个特殊工具，该工具有多个夹脚，精确对应箱子中的每个分格，并且可以一次性取出两排共30支的管筒。螺丝盖子已经在管筒的顶部安装到位，管筒的下端开口以便于填装。传送带系统以顺时针方向将管筒移动到清洁和填装站。在它们到达清洁和填装站之前，使用一台扫描