摘 要：高压输电线除冰机是利用传统的工具通过机构运动方式达到输电线除冰的目的。由于机械式除冰技术效率高，操作简单，因此在国内引起极高的重视。输电线路覆冰会出现倒杆、线路跳闸、断线、通信中断等线路事故，这密切关系到电网系统的安全运行和国家经济。因此设计出一台高性能的除冰机器人尤为重要。最终保证除冰机器人能在输电线上匀速平稳的运动，顺利地越过锤线夹和防震锤等障碍物，达到快速、有效、全方位无死角的除冰效果。
关键字：除冰机；障碍；传动；高效
1 引言
输电线路覆冰和积雪常会引起线 路的跳闸、断线、倒杆、绝缘子闪络和通信中断等事故。世界各国都曾因输电线路覆冰引发安全事故，给各国带来了巨大的经济损失。而传统除冰方法效率低下而且安全性不高，因此研究新型的除冰方法替代人工除冰就变得十分迫切。除冰机器人是一种实现自动在线除冰的新装备，得到了研究人员和电力公司的广泛关注。但是它的运行环境非常复杂，需要解决许
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