摘 要：本文蜘蛛六足机器人主要以工业巡检为目的所开发的一款多足智能步行机器人。本文所述机器人是由STM32F429作为主控芯片，搭载超声波模块进行自动避障、陀螺仪模块进行方向指定，语音模块进行指令控制，温湿度、摄像头传感器进行数据采集，通过串口向以atmega328芯片的舵机控制板发送串口命令，形成闭环自动控制，以实现对18个舵机的综合控制，达到在工厂内自动巡检并实时采集环境数据的目的。
关键字：六足机器人；STM32F429；闭环自动控制；工厂巡检
1 引言
目前，机器人按照行走的方式可以分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人。其中轮式机器人具有速度快、易控制、稳定性好等优点，但对路况要求高，例如要求地面相对平坦、连续，环境适应能力较差，另外避障能力也不好。履带式机器人稳定性好，野外作业能力强，但是体积相对较大，对路况也有一定的要求[1]。
足式机器人具有良
[登陆后可查看全文]
