摘  要：基于对湖北省襄阳市枣阳市平林镇四井岗的桃树果园环境分析，根据果实分布，桃树的排列和高度，果园的地形地势等因素，对智能采摘机器人进行了整体的机构设计。针对识别，定位，采摘，行走这三部分进行了具体的机构设计。运用嵌入式图像识别系统对果实的成熟度进行分析，采用WSN定位技术定位果实位置，采用棒球手套包裹式和真空吸取对果实进行采摘，利用仿生蜘蛛腿式的行走系统适应果园的地面环境。最后，Rhino建立智能采摘机器人的三维模型，进一步完善它的造型设计，提升机构设计的合理性。
关键字：桃树果园环境；智能采摘机器人；机构设计

1 引言

我国是世界第一大水果生产国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业迅速发展，果园采摘问题日益突显。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的1/3~1/2，而我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。面对采摘作业的复杂性，强季节性，人工采摘效率低，劳动量大，如果人手不够不能及时采摘