摘  要：RoboCup标准平台（Standard Platform League，SPL）赛场上的机器人阵型选择问题受到广泛关注。目前大多比赛队伍采用固定阵型、划定区域等方法，这些方法大都不能随着场上态势的变化而变化。为了能让机器人在赛场上动态选择阵型，选择足球位置、机器人与球和球门角度、对方机器人的相对位置、比分状况等作为评判因素，根据层次分析法（Analytic Hierarchy Process，AHP）确定其权重，之后采用模糊综合评判方法进行阵型动态选择。实验模拟证明该方法能较好适应比赛场上动态变化的趋势。

关键字：RoboCup；模糊综合评判；层次分析法；阵型选择

1 引言

RoboCup机器人世界杯是为了衡量不同国家和地区各个高校及研究机构的机器人发展水平而举办的大型机器人赛事。RoboCup标准组是以NAO机器人为标准平台，在图像处理、全局定位、动作设计以及决策策略等算法层面进行竞技的组别，因此受到各界广泛关注。本文主要对机器人