摘 要：本文通过摄像机和其他物理传感器进行综合的图像信息采集，利用SLAM算法和点云图算法在三维栅栏转化地图中进行三维转换，接着进行二维转换，最后通过路径算法把得到的路径传递给扫地机器人。寻找一条最近的路径进行扫描，扫地机器人根据摄像机等采集的图像利用A*算法进行路径规划。通过Matlab进行仿真，说明结果的合理性。
关键字：摄像头；SLAM算法；三维地图；路径规划
1 引言
随着科学技术的进步和社会发展，特别是受生活节奏的加快和工作压力的增大影响，人们希望更多地从繁琐的家庭日常清洁事务中解脱出来。这无疑是清洁机器人进入家庭的市场诉求。扫地机器人作为清洁机器人的一种，其针对的目标用户是所有家庭，其需求痛点恰恰是为了使人们从日常地板清洁工作中解放出来，它迎合了市场痛点的需求。最早的扫地机器人来源于伊莱克斯、戴森等领衔的吸尘器行业。
2 单目相机标定模型的建立
首先我们
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