引言
由于电液伺服马达系统具有响应快、出力大、功率体积比大造价低廉等优点，在工业领域获得了广泛的应用。但电液伺服系统动态特性十分复杂，传统的pid控制算法难以达到满意的控制效果。为此，本文提出了改进pid控制算法，通过改进控制器参数的整定方法，一定程度上克服了系统的非线性和不确定性。本文采用的方法克服了参数及外负载变化对电液伺服系统性能的影响，提高了系统的鲁棒性。并将智能控制应用于电液伺服系统，克服了系统非线性与参数时变对系统性能的影响。
本文将内模控制(internal model control，imc)推广应用于电液伺服系统。内模控制是一种基于对象数学模型进行控制器设计的新型控制策略，其设计思路是将对象模型与实际对象相并联，控制器逼近模型的动态逆。由于内模控制设计方法简单，参数整定方便，鲁棒性强，对系统模型精度要求较低等优点，在过程控制和运动控制中得到了广泛应用。本文设计的电液伺服系统控制器结合了传统pid和内模控制的特点在pid的基础上