摘 要：本项目的主要工作是进行具有完全自主知识产权的工业机器人伺服控制器的硬件及成套系统开发，通过工业机器人伺服系统测试平台，研究工业机器人负载、惯量等的精确识别方法，抑制机器人振动并提高伺服系统的控制精度和响应速度，开发应用于工业机器人的总线协议以及码盘接口协议。研究并开发高速伺服控制器，改善响应速度，实现在线振动抑制，提高工业机器人定位速度和精度。在研究和使用工业机器人高速伺服控制器的同时，集中在提升伺服控制器运行速度、减小控制误差和增强控制系统的抗扰动能力。关键字：工业机器人；伺服系统测试平台；惯量；控制误差；抗扰动
1 引言
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，是一种依靠运动控制器、伺服系统和减速器等装置自动工作的机器。据世界机器人联合会IFR统计，中国已占据了全球制造业的众多工作机遇，并逐步用机器人取代人工完成这些任务。中国作为全球最大的工
[登陆后可查看全文]
