摘  要：为降低果园植保机器人遥控器研发周期，或在实物遥控器出现故障时能及时控制果园植保机器人正常工作，设计了一种虚拟遥控器设备。结合实物遥控器工作特点，将虚拟遥控器分为状态监控模块、姿态调整模块和数据处理模块。首先在设计界面对虚拟遥控器的外观进行制作，其次在程序界面对数据处理和逻辑算法进行编辑，最后对虚拟遥控器进行试验验证。结果表明：虚拟遥控器开发周期短，能够取代实物遥控器控制果园植保机器人正常工作。

关键词：果园植保机器人；虚拟遥控器；状态监控；数据处理

1 引言

目前我国果园机械化程度不高，从修枝到摘果需要大量的人力，劳动效率与发达国家相比还处于一个较低的水平[1]。随着城镇化进程的推进，果农数量不断减少，传统人力模式将不能满足社会发展的需要，因此亟待发展我国果园机械设备[2]，并且使其自动化和智能化，从而减轻果农负担，提高劳动效率。

电动履带式果园植保机器人