引言
机载伺服稳定跟踪平台是安装在无人机、飞艇等运动载体上的用于完成特定跟踪或定位任务的一种稳定平台。载体在空中飞行时由于自身姿态角的变化加之外界干扰力矩的作用，会导致平台上探测装置的视轴相对惯性空间发生晃动，影响其稳定性。按照经典控制模型采用单轴/单变量的两框架伺服控制来实现该类稳定平台很困难，不仅因为受跟踪架结构谐振频率的约束，而且传统形式的机电控制很难满足快速捕获和精密跟踪的要求，采用四框架粗精组合的复轴控制技术是实现精确稳定跟踪的有效方法。本文针对机载伺服稳定跟踪平台的俯仰轴，考虑载体姿态扰动、风阻干扰力矩等干扰因素，对整个复轴控制系统建立模型模，并与传统单轴控制进行对比分析。

工作原理
目前，机载稳定跟踪平台常采用的结构有二框架和四框架2种，其结构原理图如图1所示。
其中四框架平台的工作原理是：外俯仰和外方位轴在伺服系统的驱动下转动，实现外框架大范围的水平、俯仰运动，使探测器的视轴指向目