摘  要：机器人系统具有很强的藕合性和不确定性，外部扰动大。因此机器人系统的跟踪精度较低。为了提高跟踪精度，提出了了一种基于改进遗传算法的机器人高精度轨迹跟踪策略。首先分析了机器人中的二自由度机械臂的动力模型、然后在基础上利用改进遗传算法对机器人路径跟踪进行优化控制，最后搭建机器人轨迹跟踪的仿真平台对本设计方法进行仿真，仿真结果说明通过改进的遗传算法可以大幅提高机器人的轨迹跟踪精度。

关键字：机器人；遗传算法；轨迹跟踪；高精度   

1 引言

机器人作为科技发展的产物，已广泛应用于生产实践中。随着现代科学技术的迅速发展，控制对象、控制器以及控制任务的日益复杂化，对机器人高品质控制的需求也应之而生。由于机器人系统具有很强的藕合性和不确定性，外部扰动大，且又要求较高的跟踪精度，因此对机器人的轨迹跟踪是一个比较困难的控制问题，国内外专家对机器人轨迹跟踪都有深入的研究。