(接上期)
数据库的创建
抓取和操作的数据库创建成树状结构。树的节点用黄色的长方块表示，树的节点包含物体的特征信息，用来比较物体的相似性。树叶用浅蓝色的长方块表示，其中、存有该物体的抓取动作序列。当机器被命令抓取一个物体时，机器人根据物体的形状，通过搜索树的节点，找到合适的的树叶，用其中的抓取动作序列来控制机器人。例如：如果给一个球，可能垒球的抓取被搜索到，用来抓取这个球。
数据库可以方便地编辑和扩展：
● 可以很容易地创建一个分支，单点击红色的点，可以在此添加一个新的分支。
● 可以编辑分支，用户可以复制，粘贴和删除分支。例如，在图中显示，垒球的分支可以 复制粘贴到另一个分支。
● 节点也可以被编辑，节点可以是一个真实的节点用来比较物体的相似性，也是一个节点只是占有一个位置。图9显示了一个真实的垒球的节点。垒球的形状特征直方图表示。直方图是用来比较垒球与其他物体的相似性。
● 叶节点可以被编辑，