引言
    变桨系统中对伺服电机的速度控制性能要求：动态响应快、调速范围宽、稳态精度高和鲁棒性强。而速度控制是变桨伺服系统中极其重要的环节，其控制性能的好坏直接影响变桨伺服系统的性能。仅仅采用传统的PID控制很难满足变桨系统的高性能要求。模糊控制具有响应速度快、超调小，克服了模型不确定、非线性的影响且鲁棒性强的优点。本文结合传统PID和模糊控制，采用模糊PID对速度环进行了控制和仿真。

PMSM数学模型
在dq旋转坐标系中PMSM的电流、电压、磁链和电磁转矩方程为：
      (1)
     (2)
         (3)
       (4)
(5)