引言
    深海作业机器人是一种在水深5000～6000米的海底沉积物上行走、采集锰结核的智能履带车辆，两条履带由安装在后轮上的两台液压马达分别驱动，用变量泵调节速度。我国采矿区位于太平洋中部，为典型的深海平原，其上覆盖着很厚的淤泥及沉积物[1]。海底沉积物不同于陆地底质，剪切强度较低，具有搅动流体特性、塑性特性。如果深海作业机器人的行驶驱动力与沉积物特性不匹配，将出现履带过度打滑现象。为保证深海作业机器人的安全行走，应使行走驱动力适合沉积物特性的变化。基于上述问题，深海履带式作业机器人行走防滑控制技术的研究开发，将提升深海采矿系统安全作业水平。
国外机器人行走防滑技术的相关研究，Daegun Hong和Paljoo Yoon[2]提出了一种基于制动观测器的防滑控制系统。制动观测器负责评估车轮制动力，侧滑力和摩擦系数的变化。国内相关研究，刘志新、张大卫、李幼德[3]建