引言
    目前我国工业控制中应用的无刷直流电机大部分都还是采用电子或机电式位置传感器直接检测到电机的转子位置信号，利用霍尔组件构成的霍尔传感器就是一种比较常见的位置传感器。但是位置传感器的存在对于无刷直流电机的应用产生很多不利的影响，比如在高温、高压、潮湿等恶劣的环境中，会使传感器的性能降低甚至不能工作，这就大大降低了系统的可靠性，电机的运行性能也直接受到位置传感器安装精度的影响，因此无位置传感器控制技术的研究对无刷直流电机的广泛应用有很重要作用。

图1 反电势过零点与换相时刻关系图