系统原理：
1， 通过计数器检测钉的数目，供plc使用；
2， Plc通过外围的信号（钉的类型、钉的数目）来决定工艺所需要的速度，输出段速选定信号；
3， 安川扩展模块接收plc信号后，根据设定的程序表来运动。
以上1，2步骤通过plc来实现实比较常见的，不做说明，下面详细介绍伺服接收plc信号后如何转化为所需要的速度这个环节。

      首先介绍一下安川的扩展模块的功能和原理：
1、 程序表运行功能 
      能够通过一个简单的表格来设定伺服电机需要运动的距离，运动速度，一部动作结束后输出信号等；如图所示： 
 
      其中可以有128步程序，可以设定不同的位置和速度。通过外部的选通信号，就可以执行相应的程序步。
      伺服电机就根据预先设定的程序表值来运行。

2、 JOG运行
      通过外部的选定信号来做一个固定速度的运行。运行速度通过速度表来预先设定。如图所示 
 
通过JOG0-JOG3的选通与否来实现JSPD栏里面设定的速度。
上面的两种功能说明要实现调速功能，我们可以通过设定程序表或设定速度表的速度来满足该系统的要求。但是考虑到使用厂商的钉型号比较多，我们选择了可以对应128种速度的程序表方式来实现以上的功能。
 
程序表改动如下： 
 
      将POS改成所需要的运动方向，将SPD栏设定为工艺所需要的速度，LOOP设定为1，NEXT设定为END。
      根据加工工艺的需要，分别设定速度。加工是需要的速度通过PLC输出不同的选定就可以实现，参考如下的电气原理图

 
      START-STOP为停止开始信号，SEL0-SEL7为外部输入信号端子（plc输出的信号）。
      以上就是通过安川的伺服电机和扩展模块JUSP-NS600来实现的一个多段位调速系统；该运动控制模块还在以下的一些领域有着广泛的应用（如图），可以大大简化以前用PLC实现时的复杂编程，提高系统的可靠性和稳定性。

 
      在这里介绍了安川的一个简单的产品运动模块，如果需要更详细的资料，欢迎接洽我们。