6. 伺服系统电缆连接(X、Y、Z)
CN1 IO接线----》控制器：
   
电机端主回路线：颜色 蓝色 黑色 红色 黄绿色
驱动器主回路：  标识  U    V   W    PE

 
  
主回路电源接线图：
 

7. 调试要点：
在确保各电缆连接正确后，伺服上电设置正确的控制模式及速度输入比例值/反馈电子齿轮比等。先在默认增益下低速运行观察伺服状态，根据伺服状态调整速度环增益及积分时间，电机在起停时运行不平稳需加大速度环路增益。在设定稍微大点速度环路增益后电机有较大的共振现象，显然伺服表现出来的运行状态不是很好，通过上位机检测软件连线伺服驱动器测量到一个共振点，利用驱动器里的陷进滤波器（PB.20）成功把该共振点抑制掉后。速度环路增益可以得到增加。运行时速度状态明显改善，速度积分时间设置调整后马达的运行状态起停平稳，运行速度平滑无波动，无明显的拖尾现象。最大转矩45%，运行平均转矩25%，电机在连续运行4小时后电机温升为22度，现场环境温度32度。以英威腾伺服表现出的性能来看已经完全满足客户的要求。
  
下面就现场各轴增益作为参考：
Z轴：
PA01=1
PA07=1
PB01=800
PB04=3850（速度环增益）
PB05=910 （速度积分）
PB20=134（陷波频率）
PB21=7  （深度）
Y轴：
PA01=1
PA07=1
PB01=800
PB04=3450（速度环增益）
PB05=720 （速度积分）
PB20=88（陷波频率）
PB21=4 （深度）
X轴：
PA01=1
PA07=1
PB01=800
PB04=4000（速度环增益）
PB05=550 （速度积分）
PB20=70（陷波频率）
PB21=2 （深度）
 

8．DB100驱动器特点介绍
（8.1）主要性能特点
主要性能特点：
调速范围宽：调速比可达1：50000
低速稳定：0.1r/min时，速度和转矩都很稳定，过载能力可达3倍
高动态响应：速度环带宽可高达500Hz,负载突变时调节过程很短，速度波动很小
位置控制精度高：动态跟踪误差小
位置控制响应快：可在高速下快速定位，无拖尾，停止时无抖动
机械共振抑制功能：两级陷波滤波器，可抑制2个机械共振点

（8.2）保护功能介绍
过流保护（OC1、 OC3 ）
过载保护(OL)
过压保护(OU)
欠压保护 (uU)                    
对地短路保护(OC2)
模块过热保护(OH)
超速保护(OS)
跟踪误差过大保护(OE）
编码器断线保护(EC1、EC2)
电机线断线或相序接反保护(LnE)
通讯故障保护(CT)
模块短路保护(iPO
通过丰富的保护功能，准确的反馈，我们能够及时发现异常及时处理。
 

9.结束语
DB100系列伺服驱动器采用双核结构的核心控制芯片（DSP+FPGA)，采用先进的全数字电机控制算法，实现了位置环、速度环、电流环全闭环伺服控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，适用于各种需要快速响应和精准控制的转速控制与定位控制的应用系统。随着CHS系列伺服产品在注塑机械手上的成功，我们会在越来越多的场合得到广泛的应用。
以下是现场调试图片：