塑机机械手属于专用机械手，是一种主要依附在塑料机械设备或者流水线上的，按照固定程序对成型工件进行抓取、传输等操作的自动化设备。随着机械手的使用，终端的塑机应用客户可以提高生产效率，降低人力成本，缩短生产周期，特别是可以稳定和提高注塑产品的质量。
    随着伺服运动控制技术的发展，注塑机械手由原来的气动方式逐渐向电气混合控制方向发展。用伺服来替代原有的成品臂上下、引拨、横行等轴动作。电气混合控制方便用户修改各轴位置、速度、对应于注塑机生产不同工件，有效的提高了系统整体的工作效率。以下就英威腾伺服在注塑机械手上的成功应用说明。
 

2. 系统介绍
2.1

3. 负载运动特点
    由于整个系统需要快速的往复运动，负载要求对于各个运动轴有所不同，一般机械手的Z轴电机所承受的负载惯量最大，电机直接驱动同步带是无法满足要求的。所以一般会配合伺服专用减速机使用，降低负载转矩需求同时降低负载所对应电机的惯量比，使伺服工作在一个较好的可控状态。 （速度曲线）
 

4. 控制要求
    4.1、机械手要有足够的定位精度，需检查同步带的松紧度，导轨的平行度，动力连接部位。X轴垂直轴由于电机带抱闸装置，应正确设置断电后抱闸延迟时间设置，防止在断电后垂直轴由于负载重力因素掉落。信号方面由于模拟量指令容易被外部电子设备干扰所以必须使用屏蔽线按照要求接线，使干扰降到最小。
    4.2、正确设置速度比例和编码器反馈电子齿轮，先低速试运行，防止运行飞车，造成左右机械限位装置的损坏。
    4.3、应注意控制机械手的运行速度，即要使机械手能够满足注塑成型最短周期的要求，有要考虑是否会产生惯性冲击和振动，在启动和停止时应考虑到加减速的设置，否则可能应震动造成吸附的工件掉落等因素。

5. 机械手硬件配置
上位机：专用机械手控制卡，模拟量输出+伺服反馈闭环控制方式。
伺服系统：Z轴-CHS100-0R6-2 
          Y轴-CHS100-0R4-2
          X轴-CHS100-0R4-2（带刹车）
伺服专用减速机：新宝1/5行星式减速机3轴
传动方式：Z轴-同步带、Y轴-齿条、X轴-齿条