图4 左手系下的极限点求解
需要说明的是，上述仿真示例只是给出了最大工作空间，在该工作空间内可选取任意子空间及包含其中的当前末端点进行仿真，仿真结果均表明，本算法能正确计算并确定SCARA机器人末端直线运动下的四个极限点坐标。
3.2 VC实现
采用VC开发软件封装功能函数，实现本算法。右、左手系下的界面分别如图5、图6所示。选取与上节MATLAB仿真示例中相同的工作空间与末端当前位置坐标等参数，求解出的四个极限点坐标与MATLAB结果完全对应相同。
3.2.1 右手系
3.2.2 左手系
4. 结 论
本文提出了一种SCARA机器人直线运动极限点的求解算法，并通过MATLAB仿真与VC实现进行了对应验证。该算法能有效预测并解决实际操作中的安全问题，具有较强的实用价值。然而，考虑SCARA机器人的末端当前点正好位于工作空间的边界位置时，求解对应的极限点坐标，将是进一步研究的一个方向。
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