运梁车的电气控制系统采用CAN总线技术，所有的电气控制均由依托于CAN-BUS现场总线的PLC来实现。系统结构如图所示。该系统采用了CAN总线协议的绝对值编码器CAC58，此编码器经过实际应用测试，能适应野外作业的恶劣环境，运行稳定，安全可靠。

 

    运梁车是多轴线轮胎式行走机械，具有多种转向模式。运梁车行走的安全可靠和准确定位决定了架桥工作的是否能安全，快速，高质量的完成，因此，运梁车的转向控制决定了运梁车的操作性，稳定性，安全性和准确性。

 

    传统运梁车的转向采用机械控制，以拉杆控制车轮方向和摆动幅度。机械拉杆控制系统，带有轮胎磨损严重和摆动幅度受限等缺点，因此施工效率低，影响施工工 期。现行自动控制系统，采用绝对值编码器作为转向角度和摆动幅度的反馈，依托CAN-BUS现场总线控制。该系统成功克服了拉杆控制系统存在的问题，具有 快速，稳定，控制精度高等突出优点，并可根据现场情况采用不同的算法实现控制，因此带动了运梁车性能上的飞跃，有效提高了架桥工作的效率和质量。

 

    900t大型运梁车的转向控制为独立式的转向控制系统，每个悬挂都由一个独立的液压缸控制转向，并在每个悬挂上安装绝对值编码器用以角度反馈，因此形成了 32个独立的闭环反馈电液控制系统。围绕该系统采用的斜行，八字转向等各种转向模式均按照轮胎纯滚动原理实现，使每组轮胎针对其转向中心转动不同的角度。

 

    900t大型运梁车采用了高效，稳定及可靠的CAN-BUS现场总线作为系统的运行平台，并采用了高精度，高稳定性的绝对值编码器作为监测传感器，因此有 效确保了运梁车在转向过程中各个悬挂均按照设定的角度转向，实现了各悬挂间的协同控制，从而高效率且高稳定地完成运梁车的转向操作。

 

    900t大型运梁车作为铁路客运专线建设工程施工中不可缺少的专用设备，采用CAN-BUS现场总线作为系统运作的平台，具有数据传输快速，数据量大，传 输距离远，抗干扰能力强等优异特点，有效克服了运梁车系统中执行机构多，数据量大，执行位置分散，以及由此带来的协同操作中彼此影响的缺点，成功地将闭式 液压驱动、自动化电液控制和模糊控制算法实现等高稳定性，高可靠性以及高安全性理论融合。