图10为张力伺服的波形图。
图10 张力波形图
图11为放线伺服的波形图。
图11 防线伺服波形图
通过监视波形，在张力轮的角度发生偏差后，收放线速度能够快速地进行改变，保持张力轮稳定在一个相对固定的位置。由此可知，离散增量式PID算法在这种快速响应的控制系统中是可行的。
4.22 排线中的应用
（1）背景：若收线轮的线排列不均匀，在边角处出现叠加，那么当收线轮作为放线使用时很有可能导致放线不顺利，从而会导致断线。
图12 排线布置
(2)说明：根据收线轮的宽度和线宽以及排线伺服的分辨率以及丝杆的导程可以计算出L和P的值，排线就能够根据收线的旋转方向和行进量在正确的放线进行均匀排线。
(3)PLC程序如图13所示。
图13 PLC程序示意图
(4)MC的逻辑程序如图14所示。
图14 MC逻辑程序
使用此算法实现了排线的均匀分布、无层叠现象，很好的满足了系统的要求。
4.12 实时速度修改
由于算法需要实时给定收放线轮的速度，但是MC运动指令均不支持该功能，因此需要编写实时修改程序。如果不实时修改速度将会造成断线，通过使用此算法实现了速度实时修改。MC程序如图15。
图15 MC程序
4.13 快速功能模块
通过速度功能块，定位功能块进行定位控制进给的应用。PLC数据运算程序如图16。
图16 PLC数据运算程序
图17 MC逻辑程序
图18 MC运动程序
使用通过速度功能块，扭矩功能块和使能功能块进行定位控制进给很好的满足了系统的要求。
5 结束语
作为进军高端控制领域的力作，台达DVP-10MC是一款基于CANopen现场总线的多轴运动控制器，其通讯速度高达1M。为快速实现精准控制，DVP-10MC内部设计了两大功能模块：PLC模块及运动控制模块，两部分分别独立处理逻辑任务和运动控制任务。两大功能模块的并行运行大大提高了高端设备的运行效率。
此外，DVP-10MC的飞剪/追剪功能采用5阶多项式凸轮曲线自动计算、工艺参数可运行中修改、同步切割区速度比例可调。而在使用电子凸轮功能时，ANopenBuilder软件提供AM编辑器，用户可以在CAM编辑器中规划凸轮曲线，并能随时动态更改电子凸轮曲线。G码功能能够满足运动轨迹和进给速度的严格要求。借由这些出色的功能，DVP-10MC在加工、包装、食品、机床等各个行业中的应用正不断深入。台达DVP-10MC能够在众多新品种脱颖而出，不仅是产品本身的魅力，也来自于用户对于台达产品的认可和激励。用户的需求，就是台达发展的方向和动力。
共0条 [查看全部] 网友评论