利用伺服PLC引擎

　　在运控A9系列伺服中实现32段位置定位功能

　　珠海运控电机有限公司 程健

　　摘要：本文介绍了利用A9系列伺服中伺服PLC引擎实现多达32段位置定位功能, 对伺服控制具有一定的参考价值。

　　关键词：伺服 PLC 伺服PLC引擎 定位 多段位置

　　Abstract： This paper introduces how to achieve up to 32 position location function by Servo PLC Engine of A9 series Servo system, which has the certain reference Value to the Servo control.

　　Keywords：Servo  PLC  Servo_PLC_Engine  Position  Multi_Position

　　1.引言

　　伺服控制中定长运行功能应用的比较广泛，多段定位已作为普通伺服的一项增强功能，但一般的伺服只具备8段或16段位置。同时，多段位置定位一旦要实现稍微负杂一点的逻辑就必须另外采用PLC与之配合，这样做既增加了成本也加大了安装和维护的工作量。运控A9系列伺服由于自带伺服PLC引擎，因此可以很容易地实现多达32段位置功能，即便是更多段位置要求都能轻松实现，同时还可以方便地实现任意逻辑要求。

　　2.伺服PLC引擎及伺服编程软件MotionWin介绍

　　2.1运控A9系列伺服的伺服PLC引擎介绍

　　最新款的运控A9系列伺服包含了伺服PLC引擎，其主要特点和功能如下：

　　伺服和PLC融于一体，PLC可以如同访问寄存器般地获取或控制伺服的任何参数和状态。

　　支持标准的PLC梯形图，使得二次开发变的快键、方便、易于移植。

　　强大的语法检查功能，使用户在编写PLC程序时，更加贴心。

　　一键编译、下载、使得用户一键即可实现对PLC程序的编译、下载。

　　强大的在线调试功能，可实时显示伺服和PLC程序的运行状态。

　　128位加密算法保证程序的安全。

　　大存储器，用户程序最高可达128K字节的程序空间。

　　高频率MCU，运行速度更快，扫描周期更短。

　　12个数字量输入、6个数字量输出、3路模拟量输入、2路模拟量输出。

　　可通过IO扩展板，扩展到48个数字量输入、32个数字量输出、8个继电器输出

　　多种型号产品，满足不同场合的需求。

　　2.2  PLC编程软件MotionWin介绍

　　主要特点：

　　标准的windows界面，界面友好，操作简便。

　　可直观、快键的设计PLC梯形图，使编程变得如此轻松。

　　强大的语法检查、一键编译、下载以及在线调试使得编程工作变得简洁和简单。

　　快键键、组件查询和查找、注释、网络批注、组件的监控、监视以及伺服状态监视等功能使得编程变得轻松自如，对伺服的控制变得随心所欲。

　　3.利用A9系列伺服的伺服PLC引擎实现32段位置定位功能

　　3.1 资源规划

　　通常的位置定位功能包括：找原点功能、点动功能和位置定位功能，同时32段位置共需要5个数字量输入口，因此，数字量输入口规划如下：
 

　　利用X0、X1、X2、X3、X11等5个输入口进行二进制编码，可以获得32种段位置选择。根据实际需要，用到的数字量输出信号有以下：