全球最大智能码头

       2019年3月1日，中国工控网主办的“2018-2019第17届自动化与智能化年度评选颁奖盛典”上，贝加莱控制技术在洋山港四期全自动化码头项目应用获得了工控网颁发的年度“智造示范 奖”，该奖项旨在颁发给那些通过先进技术为产业做出巨大贡献，并赢得巨大经济价值与产业升级效应的项目。
 

       洋山港四期是全球最大的智能码头，也是上海全球航运中心建设的重要一环，这个项目主要由振华重工智慧集团提供了港口关键设备及整个港口的运营管理系统，基于过去在厦门港、青岛港等系列合作，振华重工智慧集团在这个重点项目上继续采用了来自贝加莱的控制系统，为其重要的设备，包括岸桥、自动轨道吊、AGV自动导引车提供了控制系统。在这个项目中，总共有10台岸桥、40台自动轨道吊和50台AGV，在官方显示的规划中，整个洋山港总计规划26台岸桥、超过100台大型AGV自动导引运输车和轨道吊。

       基于建模仿真开发的电子防摇系统

       1 贝加莱X20系列PCC控制器

       在这个项目，振华重工智慧集团基于贝加莱X20系统开发了全球最为领先的电子防摇系统，该系统采用了先进的建模仿真技术，通过在MATLAB/Simulink中对整个岸桥的机械物理模型构建，对传感器、控制模型进行仿真，获得最优控制模型及参数，从而使得整个岸桥的速度、定位精度等达到极高的水准，以满足洋山港特殊的环境，由于该港口狭长的特点，必须通过更为高效的集装箱吊装过程才能提高整体吞吐量。

 

       2 贝加莱mappCRANE——起重机应用模块

       集装箱吊装过程主要有曳引绳导致的摇摆和扭转两种影响吊装效率的因素，摇摆和扭转会使得吊装的货物不能快速定位准确停放于集装箱运输车辆上，因此，必须对其进行抑制，才能缩短整个吊装过程，进而提高每个单位时间中的吊装数量，这影响码头实际的吞吐能力，基于建模仿真技术，可以开发在各种场景下影响吊装过程的路径、障碍物、风速等因素，并构建可重复使用的稳定软件模块，这个模块在mappAPP（贝加莱模块化应用）中称为mappCRANE（贝加莱模块化应用起重机），它专门针对各种吊装过程，这个mappCRANE不但可以应用于岸桥，同样适用于其它场景如天车、大型履带式其中设备等。
 

       3 贝加莱位置匹配&场景协同ERP

       另一个必须考虑的因素是对人工的消耗，由于每个岸桥驾驶及保障往往需要多人协同，因此，能够实现自动的吊装，包括与ERP中集装箱在船中的位置匹配并形成吊装过程的规划，然后由岸桥分布吊装任务并实施基于视觉的检测，然后快速稳定的吊装，必须考虑现场的多种场景，包括是否需要安全区域、防止碰撞、轨迹上限制及停车等多种功能。

 

       4 贝加莱AGV控制系统

       除了岸桥防摇，贝加莱还为自动轨道吊、AGV自动导引运输车提供了控制系统，通过中央的调度系统，AGV接受来自其所下发的路径及路径速度等信息，控制其路径准确定位抵达指令位置，而这些繁忙的工作现场，贝加莱X20系统的稳定可靠，以及对环境的适应力都是整个港口稳定工作的保障。
 

       洋山港四期全自动化码头是受到国家高度重视的码头，它是上海全球港口物流中心重要一环，因此，具有举足轻重的意义，而振华重工智慧集团与贝加莱的合作为这个项目的成功提供了保障。
 

       评选专家委员会点评“贝加莱公司的桥式起重机和AGV控制技术成功应用于洋山港四期的全球综合自动化程度最高的码头，表明了该公司自动化控制技术达到很高水平，其设备控制技术在洋山港的成功应用，对建设智能港口、实现无人化自动装卸提供了经验和借鉴”。