摘要
在一些崎岖不平的地面甚至危险场合，多足式机器人具有极大的运动稳定性，环境适应能力强，可用于抢险，勘测等领域。Arduino是一款便捷灵9G舵机，相比PWM舵机更活、方便上手的开源电子原型平台。本研究采用HX1027DT数字总线加智能。
技术
基于Arduino控制的六足机器人系统，采用串口通信的方式与32路舵机控制板进行数据交互，拥有18个关节自由度，能以不同的步态进行移动。实验表明单片机可以对六足机器人进行控制，步态规划与程序设计合理。本文关键词：六足机器人；Arduino；舵机；红外控制。
方案
1 运动机理
机器人有六足，每足三个关节，每个关节处有一个舵机，共18个舵机驱动关节做旋转运动,舵机布局如下所示:
2 驱动系统
舵机控制角度达270°，工作电压5V-8V，堵转扭矩1.8kg/cm (8V),工作方式为TTL单线串口通讯。
实现
1 电路设计
采用模块化设计，主控芯片采用STC8F2K16S2,主控制器采用7.4V 40C 2800mah 锂电池供电，迷你控制器采用7.4V 40C 1000mah 锂电池供电，电池的红色接口接控制板电源线，白色接口是充电接口。插到主控制版D2接口。电路图如下所示：
2 程序设计
指令Line 驱动舵机
格式：Line+#ID序号+P+角度值+T+运转时间+结束符
指令RE_pos 读取舵机角度值
格式：RE_pos+#ID序号+POT1+结束符
返回：#+ ID序号+P+角度值+结束符
结语
基于Arduino控制的六足机器人控制系统解决方案研究结果表明：
1.采用3*6布局控制舵机既能实现对多路舵机的控制又能保证总线控制的精确性。
2.利用红外线模组，可用遥控器进行远程操控。
六足机器人运用Arduino编程，设计简单， 增进人们对Arduino的认知。
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