废渣卸料设备应用于电厂排卸废渣，主要是负责将渣坑里的废渣转移和输送。主要由桥架、提升抓斗机构、小车运行机构和电气控制系统组成。废渣卸料设备由提升抓斗机构抓取废渣，并将废渣转移至小车上，再由小车将废渣输送到固定位置后进行卸掉。

二、控制系统应用方案

       废渣卸料设备控制系统采用集中监控和操作，配备HMI工作站直观显示整个废渣卸料机的工作过程。具备简单，直观，易用等特点，能有效帮助操作人员熟悉废渣卸料机的工作原理和控制。

       提升抓斗机构和小车采用全变频器调速和HMI及PLC主、从通讯控制，节省大量的控制连接线、避免线路故障引起不必要停车。改善其操作性能、降低故障率，提高工作效率、降低操作员的工作强度等。

       该控制系统设计有全自动、半自动和手动三种控制模式，通过渣坑废渣检测开关检测废渣的是否装满。全自动模式下，当检测到任意渣坑废渣堆满时，发出卸料指令。第1步：自动抓取废渣，等待小车到达装料位置。第2步：提升抓斗机构将抓取的废渣转移至小车上，转移完成后小车自动避开提升抓斗机构。第步：循环第步和第3步的工作连续2次。第„步：小车将废渣输送至卸料位置卸料，并返回待机位置等待卸料指令。半自动模式下，即通过触摸屏进行选择1#渣坑、2#渣坑、3#渣坑，单独进行卸料。手动模式，即是各个机构单独JOG控制。

2.1 系统控制示意图

2.2 系统控制原理

       提升抓斗机构和小车分别由主站和从站两个PLC进行实时通讯控制，主站PLC控制2台变频器单独驱动提升和抓斗，通过接触器切换1#、2#、3#提升抓斗机构完成抓取废渣工作。从站PLC控制1台变频器驱动小车，配合主站PLC的控制命令完成废渣输送和卸料工作。

      控制系统具有完善的保护功能和故障自诊断功能。当系统或变频器出现故障时，HMI醒目显示出故障信息，提醒用户。并立即停止输出，切断相应机构的机械抱闸，发出报警信号。

三、系统控制要点

       整个系统通过变频器和PLC可编程控制器进行控制。主要的问题是解决起升和抓斗的开斗与闭斗控制，使其有效提高工作效率、降低操作司机的工作强度、减少物料撒漏等问题。

1、提升机构采用闭环控制：实现松绳检测和确保升降过程中支持绳出现松弛现象。

2、抓斗采用闭环控制：实时位置测量，抓斗在开闭斗过程中，自动计算最佳速度曲线，迅速控制抓斗姿态，有效降低司机劳动强度。

3、深挖控制：闭斗过程中，提升机构配合下降，使抓斗自动下沉，保证最大的物料抓取量。

4、力矩平衡（分配）：负载上升过程中，对力矩进行动态分配，保证抓斗受力均衡，闭斗严密。

5、逻辑控制程序：逻辑明确、思路清晰，整个系统可靠性高、易于安装、维护。

四、结束语

       随着我国科技的大力发展，电气工程自动化技术应用领域的扩张，自动化设备为相关行业的发展带来了更加完整的解决方案，相信随着人们研究力度的提升，自动化设备将会为我国国民经济发展带来更大贡献。