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概述

• MCDC系列全数字直流伺服驱动器采用最新32位DSP控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。包括三个反馈回路
• (位置回路、速度回路以及电流回路)。可以工作在位置，速度和转矩模式，其指令信号与步进驱动器兼容，用户不用更换控制器，就
• 可将所有步进驱动升级为伺服驱动，可广泛用于步进产品的升级改造。
• MCDC系列体积小巧、安装方便、可靠性高、调试简单。
• 适合驱动电压DC24-50V功率在200W以下的直流伺服电机。 
  伺服系统的参数调整和设置(电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大)
  A：驱动器电路板上有一个4为和9为插针，做2位模式设置。
  如图所示，出厂设置为J1与J1A的4脚用跳线帽短路（即使可调电位器有效）

  	1）J1与就A的1、2、3脚都不插时，为位置模式即脉冲/方向。
  	2）J1与J1A的1脚用跳线帽短路时，为速度模式，Pos.ff做速度输入
  	3）J1与J1A的2脚用跳线帽短路时，为力矩模式，由Pos.ff做转矩输入
  	4）J1与J1A的1脚	同时用跳线帽短路时，为位置模式正脉冲/负脉冲输入，即双脉冲
  	J1与J1A的2脚
  	5）J1与J1A的3脚用跳线帽短路时，为位置模式脉冲/方向输入，但转动方向相反

   B:点位器有11个刻度，逆时针跳到头为0，顺时针调到头为10，中间为5.

  	Poss.ff	位置前馈调节
  	Poss.P	位置比例增益调节
  	Poss.D	位置微分调节
  	Vel.P	速度比例增益调节
  	Tor.P	电流比例增益调节

       伺服系统包括三个反馈回路【位置回路、速度回路以及转矩（电流）回路】。最内环电流回路的反应速度最快，中间环节速度的反
  应速度必须高于最外环回路。假使为遵守此规则，将会造成振动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。
  用户只需要调整位置回路与速度回路参数。系统各参数自检总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能变
  得很不稳定，以至整个伺服系统的反应可能变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整。

  1）将位置前馈和位置微分设为电位器刻度3，位置增益和速度增益先设定在较低值刻度3，然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减少刻度（0.5~1格）

  2）增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至少没有深冬。

  3）增加位置前馈使滞后和超调最小。

  4）如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。

  5）如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。

  在整个相应无超调，无振动的前提下，应将位置增益设到最大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调，找到最佳值。
  端口说明 
  

  控制信号输入/输出端口X1  端子号  符号  名称  说明 1  PUL+  脉冲正输入  高有效 2  PUL-  脉冲负输入  低有效 3  DIR+  方向正输入  高有效 4  DIR-  方向负输入  低有效 5  ERC+  伺服复位正输入  高有效 6  ERC-  伺服复位负输入  低有效 7  ALM  报警输出信号  集电极输出 8  EGND  报警输出地  集电极输出地	功率端口X3  端子号 符号   名称 说明   1  S+  电机S+端子  电机电枢  2  S-  电机S-端子  电机电枢  3  VDC  输入直流电源    4  GND  输入电源地   安装尺寸
  编码器反馈信号输入端口X2                                                                     端子号 符号  名称  说明   1  GND  输出电源地    2  PB-  编码器B相负输入    3  PB+   编码器B相正输入  单端连接  4  PA-   编码器A相负输入    5  PA+   编码器A相正输入  单端连接  6  VCC  输出电源

  典型接线方式
  直流伺服系统的典型接线图如下：
  驱动器可以向编码器提供+5V，最大80mA的电源。采用四倍频的计算方式，编码器分辨率乘4就是伺服电机每转的脉冲数。  

  A.当编码器是差分接线方式时，接线图如下所示	B.当编码器是单端接线方式时，接线图如下图所示