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              配置通讯端口

             1，系统默认的端口为COM2，波特率为9600
             2.，启动软件之前请确保驱动器，电机，串口 线正确连接，并且 供电正常。
             3，软件启动时以默认的通讯参数进行配置并读取驱动器中的设置显示到界面。如果驱动器通讯参数和软件匹配，则软件可能启动成功，否则，软件无法和
驱动器建立连接，自动弹出“通讯端口配置”对话框，或点击主菜单“通讯配置”→“打开端口”弹出 对话框。


            
            
             输入正确的端口号和波特率，电机“打开端口”，便可和驱动器建立连接，此时状态栏中会显示 图样，并读取驱动器的设置到界面。
              
             程序运行过程中，可以随时改变串口通信的波特率。点击“通讯端口配置”→”从机配置”，弹出对话框，选择需要的波特率，点击“配置”按钮，此时程序便可工作在新的波特率下。

• 不同的电机，参数可能不同，我们必须根据电机极对数
       和编码器线数正确的配置驱动器。
• 点击主界面上“系统配置”，弹出系统配置对话框。在
      “电机/编码器”栏中，设置好电 器线数。点击“确定”
       下载参数到驱动器。

运动控制功能简单介绍
伺服驱动器内置简单元的运动控制功能，通过软件通
信设置运动控制相关的寄存器（开始速度 停止速度
加速度 减速度 运行速度）再设置（X轴目标低 X轴
目标高）即可实现点位运动

快速调试
按下图配置系统：

注：快速调试只有在输入方式为程序通讯模式中才有效

系统配置好后，按“确定”进入如下主界面，按“位置编程”


      按下“位置编程”按钮后，弹出如下图对话框。在输入框中输开始速度,停止速度,加速度,减速度,运行速度,运行距离参数后，按“运行”按钮后电机将按设置的参数运行。

       PID参数的调整方法 
       伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以 及转矩(电流)回路）。最内环电流回路的反应速度最快，中间环节速度的反应速度必须高于最外环位置回路。假使未遵守此原则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整：
         1)  将位置前馈和位置微分设为10000，位置增益速度增益先设在较低值10000，然后在不产生异
               常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小1500-3000。
         2）增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。
         3）增加位置前馈使滞后和超调最小。
         4）如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。
         5）如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。
         6）如果电机有电磁躁声，适当减少电流增益。 

            
               在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置前馈、位置微分进行微调，找到最佳值。