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产品详细说明

MTC-610/611 采用本公司与国外合作开发的MTC ASIC，以DDA(Digital Differential Analyzer)方式均匀送出各轴位移量，实现六轴伺服定位及同动控制。
产品特点：

支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补，螺旋线插补功能，等线速度或等角速度锥线插补功能，电子齿轮、电子凸轮功能。

跟随刀功能。

插补方式：可选前加减速或后加减速方式。

高速轨迹连续插补，速度平滑化处理。

正反运动学转换功能适用于关节机械手（选配）。

定位确认,回程间隙,间隙补偿功能。

梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义每轴加减速时间。

独创的运动群组(motion group)操作概念可同时满足多轴同动与多轴不同动的不同需求。
规格参数：

型号	MTC-610	MTC-611
系统时钟	40 MHz	40 MHz
尺寸	185mm×100mm	185mm×100mm
总线	PCI 5V 32 bit	PCI 5V 32 bit
电机驱动支持类型	步进电机/脉冲型伺服	步进电机/脉冲型伺服/模拟型伺服
控制轴数	6	6
最多控制卡数	12	12
脉冲量	210-15个脉冲	210-15个脉冲
脉冲频率	4M	4M
脉冲方式支持	P/D,CW/CCW，A/B方式	P/D,CW/CCW，A/B方式
速度控制模拟量输出范围	N/A	+/- 10 V 或 0-20V
D/A 转换器	N/A	6 Channels （16bit）
A/D转换器	N/A	6 Channels （12bit）
A/D采样频率	N/A	500K
错误计数器 (For Output Pulse)	16 bits	16 bits
编码器输入	6 Channels	6 Channels
编码器反馈频率	2 Mhz	2 Mhz
编码器接口	Differential Input with Photo-isolation	Differential Input with Photo-isolation
编码器反馈形式	A/B/ZPhase,P/D.CW/CCW	A/B/Z Phase,P/D，CW/CCW
编码器倍频	x0, x1, x2, x4	x0, x1, x2, x4
编码器计数	32 bits	32 bits
辅助编码器	N/A	N/A
本地数字量输入点	Home x 6 High Limitation x 6 Low Limitation x 6 Emergency Stop Input x1	Home x 6 High Limitation x 6 Low Limitation x 6 Emergency Stop Input x1
本地数字量输出点	Servo ON x 6 Position Ready x 1	Servo ON x 6 Position Ready x 1
本地 IO 采样频率	2M	2M
远端扩展IO	128I/128O	128I/128O
远端 IO 通讯频率	5M	5M
远端 IO 采样频率	50K	50K
计时器	24 bits	24 bits
看门狗计时器	16 bits	16 bits
硬件中断	83 interrupt source	83 interrupt source
硬件 Latch 及 Trigger	47 intertupt trigger	47 intertupt trigger
细运动命令缓存区(FMC FIFO)	64	64