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系统概述：

Haption是一种带有6个自由度的力反馈系统，是专门为虚拟物件进行物理互动效果而设计的。只需小型的工作空间就能在标准屏幕上进行研究测试。VIRTUOSE Desktop由三个平行安装在一个筒状手柄的铰接支段组成，可提供6个自由度，并在所有6个自由度上提供力反馈。

Virtuose Desktop是桌面式力反馈设备中最好的力反馈设备之一，它提供了6个主动自由度，即对平移和旋转进行力反馈，手柄由3个按钮组成，其中2个可编程。

工作空间：
 

Virtuose系列产品的串行架构尤其适合Virtuose 6D 桌面触觉设备，尽管它的规模有限,依然提供了广泛的旋转运动空间, 工作空间可以比作一个人类手臂肘部的旋转空间

技术特征：

•Virtuose Desktop是一种带有6个自由度的力反馈系统
•Virtuose Desktop由固定于基座上并汇集在球体顶端的三个支臂所组成
•借助VIRTUOSETM API触觉库，触觉设备可以对实时抑制进行自行管理
•能够为与力反馈相关的任何领域提供一站式产品

系统参数：
 

•平移工作区：52 cm x 37 cm x 40 cm
•旋转工作区：270° - 120° - 250°
•平移中**力：10 N
•平移连续力：3 N
•旋转**扭矩：0.8 N.m
•连续转矩：0.2 N.m
•**平移刚度：2000 N/m
•**转动刚度：2N.m/rad
•重量平衡：动态（软件）
•可更换手柄：标准M6连接
•接口：Ethernet

应用范围：

适用于人机工程学分析、、工业培训、功能测试、装配/拆卸、工作环境仿真、操作人员培训、医疗培训、远程外科手术等诸多领域。

原厂介绍：
 

Haption公司是法国原子能委员会（法国核研究机构）的剥离机构，历经三十多载，获得丰硕的科研成果和专业知识。

Haption在设计、制造和销售触觉装置方面具有专业品质，独树一帜，能满足不同的客户需求，在工业界和学术界都受到好评。触觉界面是一种电脑装置，能使用户通过触觉与软件应用程序或虚拟对象进行互动。它被放置于一个有电机、位置传感器和嵌入式电子产品的枢接机械结构中。用户把装置的端点握在手中，可以随意移动它-无论是在现实世界还是在计算机屏幕上的虚拟世界中。当用户的虚拟手接触到一个数字对象时，一个力值就被即时发送到电机上，从而能够模拟一次真实的接触。

主要型号:
HAPTION_Virtuose_6D
HAPTION-Virtuose Desktop
HAPTION_Virtuose_3D
HAPTION_MAT_6D

部分软件及插件：
•IPSI（交互式物理仿真接口）
•IFC-Core（Catia V5的交互式拟合）
•IFC-Human（Catia V5的交互式拟合，人体扩展）
•RTID-Human（Delmia V5的实时交互）
•IPP-Core（3DVIA Virtools的交互式物理包）
•IPP-Human（3DVIA Virtools的交互式物理包，人工扩展）
•IFS核心（SolidWorks的交互式拟合）
•IFS机器人（SolidWorks的交互式拟合，机器人扩展）