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备　  注

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机械手本体

² 六轴立式多关节机器人，球形工作范围、开链式结构。

² J1、J2、J3、J4轴采用日本帝人系列精密减速器。

² 所有伺服电机均采用台达、安川绝对值伺服。

² J5、J6轴采用国产绿的谐波减速器。

² 底座及J2轴输出主臂采用铸铁件。

² J3轴及输出副臂采用铸铝结构。

² 环境温度 : 5-45 oC

² 湿度 : 30% 到最大 95%，不结露

² 安装方式：落地式

² 活动半径:1700 mm

² 最大负载：10KG

² 重复定位精度：±0.08mm

² 油漆颜色：橙色

项  目

指  标

臂长

第一伸臂（J3到J2）

780 mm

第一伸臂偏移（J2到J1）

150 mm

第二伸臂长（J5到J3）

750 mm

第二伸臂偏移（J4到J3）

150 mm

运动范围

运动半径

R2（从P点到J1）

1700 mm

R3（P点盲区）

356 mm

运动角度

J1

±180 deg

J2

 -105，+175 deg

J3

 -235，+85 deg

J4

±180 deg

J5

-40, +220 deg

J6

±360 deg

运动速度

末端合成速度

>8000 mm/s

J1

140 deg/s

J2

180 deg/s

J3

225 deg/s

J4

450 deg/s

J5

450 deg/s

J6

545 deg/s

关节分辨率

J1

2048000 pulse /r

J2

1638400 pulse /r

J3

1310720 pulse /r

J4

655360 pulse /r

J5

655360 pulse /r

J6

540672 pulse /r

运动重复精度

X/Y/Z

±0.08mm

最大许用负载惯量

J4

0.3 kg*m2

J5

0.3 kg*m2

J6

0.2 kg*m2

最大负载

10kg

重量

180 kg　

 此机型适用于上下料、搬运、移载等行业！
 整机的RV以及谐波减速器均采用全新原装产品，配备日系伺服电机，台达伺服电机、埃斯顿伺服电机，根据客户使用来选的伺服电机 。

配置明细
伺服电机

J1轴

2000W不带制动+原装摆线减速器

J2轴

2000W带制动+原装摆线减速器

J3轴

750W带制动+原装摆线减速器

J4轴

400W带制动+原装谐波减速器

J5轴

400W带制动+原装谐波减速器

J6轴

400W不带制动+原装谐波减速器

参数

活动半径1700MM，未端负载< =10KG